樂高積木中文論壇

av8dgo · 發表於: 星期四十二月 15, 2005 6:50 pm 文章主題: (求教)電腦鼠

十二月底在東南技術學院有個比賽，其中一項是電腦鼠走迷宮\r規則，場地如下：
http://www.csie.tnit.edu.tw/mysite/94%B9q%B8%A3%A4%C6%B9B%B0%CA%C4v%C1%C9/PDF/94%B9q%B8%A3%B9%AB%A8%AB%B0g%AEc%A4%F1%C1%C9%B3W%ABh.pdf

不知道要如何走才能正確快速的走到終點
p.s過程中，不得碰撞牆壁超過五次，且不得使用機械式的接觸檯面\r
本來是想說用三個光源感應器裝在前、左、右三方。
但這個場地有陷阱。就是有些路是死路。
so....i don't know how to overcome

renchiou · 發表於: 星期二十二月 20, 2005 1:26 pm 文章主題: 使用RCX嗎？

如果只能碰壁五次，真是嚴酷，因為使用樂高輪胎走直線，嗯....有點難！
看來只有用踹踹看（TRY and Error)，把死路記憶起來，避免重複走入死路。大概可以這樣做吧？
（以下為閒聊）
1. 迷宮鼠需要可以保證直走，直角轉彎，180度迴轉（或倒退）的機構
（或許可以參考毛毛老師網站的設計）
2. 裝置四顆SENSOR（前後左右），除非能原地迴轉，那麼就只要三顆SENSOR
3. 程式：可以記憶路徑的程式，或是判別路徑的程式
4. 耐心（容忍試驗及失敗），決心（必勝）及愛心（增加別人的獲勝機會）
最後就效能而言，使用RCX可能無法跟單晶片比較。但是那是很有趣的挑戰！加油！
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av8dgo · 發表於: 星期四十二月 29, 2005 9:30 am 文章主題:

非常感謝你的回應！！
請問一下把"死路記憶起來"，這大概要如何使用？使用那個程式可以做到如此呢？
也謝謝你提供毛毛老師的做法，基本上，解決了轉彎時，光源的變化這個大變數。
「可以記憶路徑的程式，或是判別路徑的程式」這個是我最頭痛的地方\r可以多談一些記憶路徑嗎？或是哪裡有資料可以參考？
非常感謝啦！

RM · 發表於: 星期四十二月 29, 2005 9:56 am 文章主題:

av8dgo · 發表於: 星期四十二月 29, 2005 10:29 am 文章主題:

也謝謝RM大哥的回答！
根據RM大哥的回應，似乎是針對某個場地來寫程式
但這樣可以適用不同的迷宮場地嗎
因為比賽的時候，迷地才公佈
小弟不才！

Ouch

RM · 發表於: 星期四十二月 29, 2005 12:34 pm 文章主題:

RM · 發表於: 星期四十二月 29, 2005 10:43 pm 文章主題:

突然想到好像有什麼遺傳演算法，螞蟻演算法，最佳化之類的路徑記憶與判斷技巧..
不過由於這類的"種子"都是Random..

另外若真的要完全記憶也不是不可能，
但是這種方式應該是針對另一種比賽，就是：
迷宮是完全密封的，連人都看不到迷宮的內部狀況！
也就是從一端把車子放進去，然後去另一端等車子出來！
這樣的話，
要不是上類的演算法，要就是把路徑慢慢的記憶。
這類的方法是：
1.碰到第一個叉路時，先擇一個方向(您指定)前進，
2.前進到第二個叉路時，倒車，回到第一個叉路，走另一個方向。
3.再來，另一個方向的第一個叉路又回到1的方式。
(死路部分也只是多一個小判斷式罷了)
記得，第一次"選擇"的方向，與重來一次的時候，方向要相反。
如此一來，假設迷宮不大，走了2～4次，應該是可以" 瞭解＋走完 "全部路徑。

av8dgo · 發表於: 星期五十二月 30, 2005 12:19 am 文章主題:

哎呀！實在感謝你的回應
我對你的五個程式很感興趣。但我還是不太瞭解你的意思。
是否可以示範一組呢？

還有，以下是我今天寫的程式。用三個光源sensor去偵測：
http://www.flickr.com/photo_zoom.gne?id=78946541&size=o
程式中如果遇到有二個以上的路徑選擇就隨機去run
但實際上遇到很多問題
因為車體體積不大，放上迷宮地圖上。左右車身離壁面大約各有三公分

且使用lego最基本的光源感測器。車體放上迷宮路徑上，前與左右兩邊的光源值大約在30~35之間。當某一面愈接近壁面，光源數值就愈高。
問題來啦！我們車體放中間時(此時左右都有壁面)，左右兩邊的光源值。和左右某一邊沒有壁面時相差不大。
因此，運最基本的"單一路徑"(只能向左or向右的路)。都花上許多時間在判斷。因為我們的電腦鼠，還在誤以為左右都有路徑，而隨機向左或向右轉了。
還好，我們的光源值，抓得比較緊。讓它不會太容易接觸到壁面。
但就覺得才一個簡單的L形的路徑就走得2266(零零落落)。
只怪....書到用時方恨少....才疏學淺啦\r所以，還蠻想搞懂你給我的忠告
非常感激你！RM大哥！
P.S這迷宮沒有完全密封，因為它說碰到五次就退場。如果密封的話，裁判就看不到有沒有碰到壁面了。[/url]

RM · 發表於: 星期五十二月 30, 2005 1:12 am 文章主題:

拜託！不要用LEGO的Sensor！那個效能很差！你可以自己買紅外線元件搭電路，效果絕對比較好！如果不想自己搭，可以用買的：http://www.techno-stuff.com/DIRPD-T.htm
或這顆，距離稍短：http://www.techno-stuff.com/D-IRPD.htm
這顆保證不會有問題..左右加起來可以偵測30cm的距離！只要前後各一顆，保證不撞壁，愛在迷宮裡待多久就多久..

我是建議自己搭，搭完材料錢不用100元！用買的要4,5千！
至於你說的亂數選擇我是覺得不太好..
你可以用預設的五組程式賭一下..
亂數的重複率太高！怎麼可以把命運交給亂數哩！又不是最佳化的方法！

還有我程式是用Phantom或nqc寫..圖控的我不會用..

總而言之，連直路都走不好，何況玩迷宮？還不會走路就要跑步了..
最後，直路的問題並不在於軟體，是在於硬體！方向不要弄錯了！